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El seguidor de línea es un
robot autónomo que sigue una línea negra en blanco o una línea blanca en área
negra. El robot debe poder detectar una línea particular y seguirla.
¿Qué es el robot seguidor de
línea?
El seguidor de línea es un
robot autónomo que sigue una línea negra en blanco o una línea blanca en área
negra. El robot debe poder detectar una línea particular y seguirla.
Para situaciones especiales,
como cruces en los que el robot puede tener más de un camino que se puede
seguir, el robot debe seguir el camino predefinido.
En la siguiente sección,
hablaremos sobre el robot seguidor de línea que sigue la línea negra en el área
blanca y daremos vuelta a la derecha cada vez que cruces cruzadas o en forma de
Y llegue.
Entrada: lea el blanco / negro
en el piso y condicione la (s) señal (es) de entrada para su transmisión al
microcontrolador de manera que se puedan hacer preguntas y tomar decisiones.
Proceso: en función de las
entradas recibidas, el microcontrolador decide qué cambio (si corresponde) debe
realizarse a la velocidad y dirección del robot. Convierta los resultados de
cualquier decisión tomada en algo que pueda enviarse al control de velocidad
del motor y / o la dirección.
Salida: envíe las señales de
control antiguas o recién ajustadas a los dispositivos de velocidad y / o
dirección.
Materiales usados
CarRobo Car
UnoArduino Uno
Línea
siguiente sensor
Diagrama de bloques básico del
robot seguidor de línea
Selección del sensor de
entrada
El sensor óptico QRD1114 se
utiliza un sensor de línea
Sensor óptico
Esquemas para la construcción
de un sensor seguidor de línea
En el lado izquierdo, el
fototransistor actúa como un divisor de voltaje. (Es difícil verlo en esta
figura, pero hay una "C" para el colector y una "E" para el
emisor en los cables superior e inferior del fototransistor.) La luz reflejada
desde el piso llegará a la base del transistor. y en lugar de utilizar un
voltaje de polarización de la base para controlar el flujo de corriente, la
cantidad de luz en la base determina el flujo de corriente. En los extremos:
Sin luz en la base del
transistor, no hay flujo de corriente y actúa como un interruptor abierto. Sin
flujo de corriente, un voltímetro colocado en la salida, etiquetado como RA1 en
el esquema, indicaría 5 voltios.
Con la luz máxima en la base
del fototransistor, el transistor entra en saturación, actuando como un
interruptor cerrado, permitiendo que la corriente fluya desde la tierra, a
través del fototransistor y la resistencia. La salida ahora mostrará 0.0
voltios, ya que el "interruptor en cortocircuito" hace que la salida
parezca tener el mismo potencial que la tierra.
Y a diferentes niveles de luz,
esperaríamos que el voltaje de salida en RA1 varíe entre 0 y 5 voltios,
dependiendo de la luz recibida por la base del fototransistor.
Diagrama de circuito de conexión con sensor Arduino y seguidor de línea
Código fuente de Arduino para
el robot seguidor de línea.
